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(一) 首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作； (二) 僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩， 記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期； (三) 在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。 |
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